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无固定期限合同解除的法定条件主要包括以下几方面：
协商解除：用人单位与劳动者协商一致，可以解除无固定期限劳动合同。
用人单位法定解除情形：
- 劳动者存在过错。例如劳动者在试用期被证明不符合录用条件；严重违反用人单位规章制度；严重失职、营私舞弊，给用人单位造成重大损害等，用人单位可解除合同。
- 劳动者无过错，但存在法定情形。如劳动者患病或者非因工负伤，在规定的医疗期满后不能从事原工作，也不能从事由用人单位另行安排的工作；劳动者不能胜任工作，经过培训或者调整工作岗位，仍不能胜任工作等，用人单位提前三十日以书面形式通知劳动者本人或者额外支付劳动者一个月工资后，可以解除劳动合同。
劳动者法定解除情形：
- 用人单位存在过错。比如未按照劳动合同约定提供劳动保护或者劳动条件；未及时足额支付劳动报酬；未依法为劳动者缴纳社会保险费等，劳动者可以解除劳动合同。
- 劳动者提前通知。劳动者提前三十日以书面形式通知用人单位，可以解除劳动合同。在试用期内提前三日通知用人单位，可以解除劳动合同。
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